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为了提高学习效率，夯实基础知识，少走一些弯路，特成于此文。

自知经验和能力有限，不足之处在所难免，还请各位同行不吝指教。

无论是有感还是无感，准确的获取转子实时位置是无刷电机稳定控制的前提。因此矢量控制中，电角度的获取往往是一个关键环节。

当我们拿到驱动板后，先不要着急去适配电机参数，首先需要判断电角度和相电流波形是否正常。

以有感霍尔为例，按U、V、W顺序接入电机三相，并按霍尔HU、HV、HW顺序接入霍尔传感器，如果不确定线序，可以用手转动电机，程序里查看读取的霍尔值是否按5->1->3->2->6->4的顺序跳变。

根据矢量控制的原理，当定子磁场旋转时，转子会在旋转磁场的作用下随之旋转起来。因此，在测试阶段，我们可以人为的创造一个旋转磁场，代码的实现方式就是给定一个合适的电压矢量，并让角度按时间的变化去递增或递减，电压矢量的旋转产生磁场磁动势的旋转。

以下代码实现矢量的旋转：

由于开始无法获取转子的初始位置，因此需要采用预定位的方式，给定一个0角度的矢量，可以令：Vd=x,Vq=0；也就是转子磁场与A轴重合，就是所谓的零位。转子会在该磁场力的作用下，运行到零位。

预定位之后，可以根据控制周期，不断的令角度递增或递减，不出意外，电机会随之旋转，旋转的速度决定于角度的变化率，旋转的方向决定于角度的变化方向。

此时可以借助JSCOPE软件，或者一些诸如伏特加之类的串口工具打印波形，由于JSCOPE简单易用，这里以JSCOPE为例：

上图中黄色为给定角度，红色为传感器角度；我们发现给定角度的变化方向和传感器的变化方向不一致。通常为了保证电机正转时角度递增，反转时角度递减，因此需要调换电机的V和W两相的接线顺序，当然也可以在代码里调换。调换后的波形如图：

从上图中可以看出，给定的角度和传感器的输出角度有一定的偏离，这个角度就是初始偏移量，可以在代码里计算得到，也可以通过测量得到。

同样通过这种方式，也可以测试磁编码器的初始偏移量。

添加偏移量后，给定的角度和传感器的角度是重合的，当然由于传感器的安装误差，特别是磁编码器的非线性和偏心率等的影响，以及不同电机的齿槽转矩的影响等，给定的角度和传感器的角度不是严格意义上的完全重合，这个时候想要实现一些高精度的控制，就必须进行传感器的校正，做一些角度补偿。篇幅所限，我们会在后续文章中详细分析这部分的实现。

电机随着给定旋转矢量而转动，此时可以测试相电流的采集是否正常，如果电流采样正常，接下来可以将计算的初始偏移量添加到程序中，并开始调整电流环。

由于是Id为零的矢量控制方式，在调整电流环时，Id 和Iq可以使用同一套PID参数。简单起见，我们可以给定Iq=0,Id=x,改变PI参数，观察Id的响应。也可以直接给定Id=0,Iq=x，测试Iq的响应。

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